规 格 型 号：RT3316
RT3316是一款具有开放式实时内核的EtherCAT总线运动控制器，具有自适应速度前瞻、独立的高速位置比较、PSO高精度轨迹同步、支持多轴插补的高性能网络总线型16轴运动控制器，具有丰富易用的配套工具软件，在产品的持续可性，灵活易用性，和不同应用需求、不同工艺环境的客制化都有良好应用，广泛适用于可用于机器人、数控机床、焊线机、激光切割、激光焊接、木工机械、钣金设备、等离子、火焰切割等要求高速、高精度运动控制的设备。
1. 具有支持C语言的RT-Task实时内核
2. 单卡支持16轴EtherCAT马达控制
3. 动态改变目标位置和速度
4. 可支电子齿轮、电子凸轮功能I0包括16DI、24DO
5. 具有自适应前瞻与处理算法
6. 支持SCARA矢量防抖功能
7. 支持直线插补、圆弧插补
8. 支持同步跟随和PSO功能
9. 独立编码器支持2路高速位置比较
10. 示波器和3D轨迹显示的软件工具
11. 支持连续插补及缓存I/O
12. 模拟量输入输入功能
| 类别 | E系列 | E400 | E450 | E800 | E850 | ||
| 描述 | 4轴运动系列 | 8轴运动系列 | |||||
| 通讯接口 | RJ45 | ||||||
| 通讯方式 | UDP短码 | ||||||
| 编程环境 | Windows、Linux | ||||||
| 编程语言 | C\C++\C#\QT\LABCIEW\VB | ||||||
| 规划器 | ARM+FPGA | ||||||
| 基本控制参数 | 脉冲输出方式 | PUL/DIR;CW/CCW | |||||
| 输出脉冲最高频率 | 8M | 8M | 8M | 8M | |||
| 编码器最高反馈频率 | 8M | 8M | 8M | 8M | |||
| *脉冲周期* | 250µs | 250µs | 250µs | 250µs | |||
| 手轮最高输入频率 | 2M | 2M | 2M | 2M | |||
| 伺服信号ALM、RDY、INP、SVON、ERC | √ | √ | √ | √ | |||
| Hom 限位EL | √ | √ | √ | √ | |||
| *信号滤波* | 7层 | 7层 | 7层 | 7层 | |||
| 通用数字量输入/数字量输出 | 16DI/16DO | 16DI/16DO | 16DI/16DO | 16DI/16DO | |||
| *通用数字量输出驱动能力* | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | 500mA MOS管 | |||
| 点位运动控制 | 运动类型 | 回原点运动 | √ | √ | √ | √ | |
| JOG运动 | √ | √ | √ | √ | |||
| 速度规划 | T型曲线运动规划 | √ | √ | √ | √ | ||
| *速度平滑功能* | √ | √ | √ | √ | |||
| 运动功能 | *点位运动在线变位置功能* | √ | √ | √ | √ | ||
| *点位运动在线变速功能* | √ | √ | √ | √ | |||
| 辅助功能 | 二维位置比较输出 | √ | √ | √ | √ | ||
| *高速位置比较输出* | 4 | 4 | 4 | 4 | |||
| 硬件急停功能 | √ | √ | √ | √ | |||
| 软件限位功能 | √ | √ | √ | √ | |||
| 高速锁存 | √ | √ | √ | √ | |||
| 总线I/0扩展功能 | √ | √ | √ | √ | |||
| 加密功能 | √ | √ | √ | √ | |||
| 连续插补 | 插补坐标系 | *座标系组数* | 4组 | 4组 | |||
| *座标系插补缓存段数* | 2000段*5 | 2000段*5 | |||||
| 插补段类型 | 直线插补 | √ | √ | ||||
| 平面与空间圆弧插补 | √ | √ | |||||
| 插补速度曲线规划 | T型速度 | √ | √ | ||||
| *速度平滑功能* | √ | √ | |||||
| 插补速度倍率动态调整 | √ | √ | |||||
| 连续插补及辅助功能 | 连续插补拐角平滑过渡功能 | √ | √ | ||||
| 连续插补运动延时功能 | √ | √ | |||||
| 连续插补每段插补速度可设功能 | √ | √ | |||||
| 连续插补辅助轴运动跟随功能 | √ | √ | |||||
| 连续插补运动暂停、继续与弃置 | √ | √ | |||||
| 比例因子补偿功能 | √ | √ | |||||
| 脉冲当量设置功能 | √ | √ | |||||
| 连续插补缓存I/O | 连续插补立即I/0输出 | √ | √ | ||||
| 连续插补立即I/O输出+延时翻转 | √ | √ | |||||
| 轨迹段起点位置I/0延时输出(延时开关I/0) | √ | √ | |||||
| 运动过程中等待I/0输入功能 | √ | √ | |||||
| 高级控制 | 特殊应用 | 单段查补可在线变速 | √ | √ | |||
| 螺距补偿 | √ | √ | |||||
| 小圆限速 | √ | √ | |||||
| 连续插补起停速度、加减速时间可设 | √ | √ | |||||
| *多轴联动轴数* | 4 | 6 | |||||
| 小线段前瞻 | 轨迹误差可设 | √ | √ | ||||
| 支持2-6轴小线段插补 | √ | √ | |||||
| 支持非圆弧过渡和圆弧过渡 | √ | √ | |||||
| 名称 | 版本号 | 格式 | 大小 | 下载 |
|---|---|---|---|---|
| 升立德SDK-RT3316 | 3.112 | ZIP | 15.5M | |
产品特点
产品参数
系统架构
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