硬 件：

伺服放大器：MADDT1205

伺服电机：MSMD012P1U

运动控制卡：PCI-9014, 以下接线方式仅以X轴为例说明

端子板：DIN-68S

松下伺服放大器 （MADDT1205）接头CNX5引脚定义，以及与端子板DIN-68S引脚相连接说明如表1-1所示：

表1-11- CNX5和端子板接线图

注：表1-1中，伺服引脚信号指的是，伺服驱动器端的信号，端子板引脚信号指的是我们板卡通过线缆连接到端子板上的信号上。

伺服驱动器的8,9脚对于A4来说,可以选择接到GND上,或者在Pr04中设置为1使其无效.对于A5来说,可以不用接这两根线,因为参数已经默认设置为无效了.

注意：伺服驱动器的信号参考地GND必须与控制卡的信号地EXTGND相连！

以上接线图仅使用X轴接线作为示例。

DI0~DI3可分别设置成X,Y,Z,A轴的告警输入。具体设置请参考说明书中函数说明。

基本参数设置如下：

具体的参数含义即设置，请松下A4伺服电机的参考技术资料集。

注意:单端接线和差分接线时候,需设置驱动器上的pr40参数

松下MINAS 4A系列伺服驱动器电子齿轮参数设置：

 相关参数说明：

松下伺服的DIV引脚用于选择第1还是第2指令分倍频分子有效。

当Pr45＝0时；每转反馈脉冲数＝Pr44 × 4

当Pr45≠0时，每转反馈脉冲数＝(Pr44/Pr45) × 编码器分辨率

一、当Pr45=0时

Pr4A＝0 ，Pr45＝0，Pr44＝2500，Pr4B＝10000，此时编码器反馈一圈值由Pr44设定，则4XAB相反馈后的数值应为Pr44设置的数值乘以4，即2500×4＝10000，而此时Pr4B设置为10000，就可以满足板卡输出脉冲和编码器反馈值相等。

二、当Pr45≠0时

按照以下方法设置：

设伺服实际接收到的指令脉冲个数为AP，运动控制卡发送给伺服的指令脉冲个数为CP且假设此时第1指令分倍频分子有效（Pr48）。

这可以影响到伺服在接受脉冲后的实际转速，同时要注意电机的脉冲接收上限。

假设此时第1指令分倍频分子有效（Pr48）。

只要满足上述等式的参数设置可以使得板卡输出与反馈数值一致。

例如我们设定Pr44—4B参数分别设置为：125、4096、0、4096及125

此时等式成立可以使得板卡输出与反馈值一致

例如：我们设置Pr48＝1，Pr4A＝1,Pr48=1,则按照上述公式算出可得Pr45和Pr44应设置为2和1，则编码器反馈率为：（1/2）×10000

其余电机及板卡相关参数设定注意事项：

相关参数说明：

1、  通过参数Pr02将伺服电机的控制模式设为位置控制模式

2、  设置参数Pr41和Pr42的脉冲输入形式必须与我们运动控制卡的脉冲输出形式一致，同时保持Pr46的极性与Pr41和Pr42所设定的极性一致。

端子板DIN-68S引脚说明：